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1、问答题 时域分析的性能指标，哪些反映快速性，哪些反映相对稳定性？
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本题答案：上升时间、峰值时间、调整时间、延迟时间反映快速性。最大
本题解析：试题答案上升时间、峰值时间、调整时间、延迟时间反映快速性。最大超调量、振荡次数反映相对稳定性
2、单项选择题 下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果（）。
A、增加开环极点；
B、在积分环节外加单位负反馈；
C、增加开环零点；
D、引入串联超前校正装置。
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本题答案：A
本题解析：暂无解析
3、单项选择题 若保持二阶系统的ζ不变，提高ω，则可以（）
A.提高上升时间和峰值时间
B.减少上升时间和峰值时间
C.提高上升时间和调整时间
D.减少上升时间和超调量
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本题答案：B
本题解析：暂无解析
4、名词解释 输出方程
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本题答案：在指定系统输出的情况下，该输出与状态变量间的函数关系式
本题解析：试题答案在指定系统输出的情况下，该输出与状态变量间的函数关系式
5、名词解释 根轨迹实轴上的会合点（或分离点）
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本题答案：几条根轨迹在s平面上相遇后又分开（或分开后又相遇）的点
本题解析：试题答案几条根轨迹在s平面上相遇后又分开（或分开后又相遇）的点，称为根轨迹的分离点（或会合点）。
6、填空题 根据根轨迹绘制法则，根轨迹的起点起始（），根轨迹的终点终止（）。
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本题答案：开环传递函数的极点；开环传递函数的零点
本题解析：试题答案开环传递函数的极点；开环传递函数的零点
7、名词解释 迟后网络（Phase-lag network）
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本题答案：具有相角迟后特性的网络称超前网络。
本题解析：试题答案具有相角迟后特性的网络称超前网络。
8、名词解释 加速度误差
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本题答案：指输入为匀加速度信号时所引起的输出位置上的误差。本题解析：试题答案指输入为匀加速度信号时所引起的输出位置上的误差。
9、填空题 闭环控制系统又称为（）系统
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本题答案：反馈控制
本题解析：试题答案反馈控制
10、名词解释 速度误差
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本题答案：指输入为速度信号（或者斜坡信号）时所引起的输出位置上的
本题解析：试题答案指输入为速度信号（或者斜坡信号）时所引起的输出位置上的误差。
11、名词解释 离散控制系统（Discrete-Time Control System）
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本题答案：系统中有一处或多处为离散信号的系统称离散系统。
本题解析：试题答案系统中有一处或多处为离散信号的系统称离散系统。
12、名词解释 最大超调量Mp
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本题答案：阶跃响应曲线的最大峰值与稳态值的差与稳态值之比。本题解析：试题答案阶跃响应曲线的最大峰值与稳态值的差与稳态值之比。
13、名词解释 开通路
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本题答案：如果通路与任意一个节点相交不多于一次的称为开通路。本题解析：试题答案如果通路与任意一个节点相交不多于一次的称为开通路。
14、单项选择题 直接对控制对象进行操作的元件称为（）
A.给定元件
B.放大元件
C.比较元件
D.执行元件
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本题答案：D
本题解析：暂无解析
15、填空题 反馈控制系统的工作原理是按偏差进行控制，控制作用使（）或减小，保证系统的输出量按给定输入的要求变化。
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本题答案：偏差消除
本题解析：试题答案偏差消除
16、问答题 评价控制系统的优劣的时域性能指标常用的有哪些？每个指标的含义和作用是什么？
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本题答案：最大超调量：单位阶跃输入时，响应曲线的最大峰值与稳态值
本题解析：试题答案最大超调量：单位阶跃输入时，响应曲线的最大峰值与稳态值之差；反映相对稳定性；
调整时间：响应曲线达到并一直保持在允许误差范围内的最短时间；反映快速性；
峰值时间：响应曲线从零时刻到达峰值的时间。反映快速性；
上升时间：响应曲线从零时刻到首次到达稳态值的时间。反映快速性；
振荡次数：在调整时间内响应曲线振荡的次数。反映相对稳定
17、名词解释 输入节点（又称源点）
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本题答案：只有输出支路的节点叫输入节点或源点。
本题解析：试题答案只有输出支路的节点叫输入节点或源点。
18、问答题 见的建立数学模型的方法有哪几种？各有什么特点？
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本题答案：有以下三种：
（1）机理分析法：机理明确，应
本题解析：试题答案有以下三种：
（1）机理分析法：机理明确，应用面广，但需要对象特性清晰，
（2）实验测试法：不需要对象特性清晰，只要有输入输出数据即可，但适用面受限，
（3）以上两种方法的结合：通常是机理分析确定结构，实验测试法确定参数，发挥了各自的优点，克服了相应的缺点
19、名词解释 扰动稳态误差
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本题答案：由扰动输入引起的稳态误差，称为扰动稳态误差
本题解析：试题答案由扰动输入引起的稳态误差，称为扰动稳态误差
20、填空题 若二阶系统的调整时间长，则说明（）。
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本题答案：系统处于过阻尼状态
本题解析：试题答案系统处于过阻尼状态
21、单项选择题 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（）
A.系统综合
B.系统辨识
C.系统分析
D.系统设计
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本题答案：C
本题解析：暂无解析
22、名词解释 快速性
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本题答案：指当系统输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏
本题解析：试题答案指当系统输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差过程的快速程度。
23、填空题 对单位反馈系统来讲，偏差信号和误差信号（）
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本题答案：相同
本题解析：试题答案相同
24、填空题 在系统校正时，为降低其稳态误差优先选用（）校正
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本题答案：超前
本题解析：试题答案超前
25、单项选择题 确定根轨迹大致走向，一般需要用（）条件就够了。
A.特征方程
B.幅角条件
C.幅值条件
D.幅值条件+幅角条件
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本题答案：D
本题解析：暂无解析
26、名词解释 随动系统
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本题答案：被调量随着给定量（或输入量）的变化而变化的系统就称为随
本题解析：试题答案被调量随着给定量（或输入量）的变化而变化的系统就称为随动系统。
27、填空题 自动控制系统的数学模型有微分方程、（）、频率特性、结构图共4种
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本题答案：传递函数
本题解析：试题答案传递函数
28、填空题 自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于（）。
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本题答案：闭环控制系统
本题解析：试题答案闭环控制系统
29、名词解释 可观测性
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本题答案：给定控制后，能在有限的时间间隔内根据系统输出惟一地确定
本题解析：试题答案给定控制后，能在有限的时间间隔内根据系统输出惟一地确定系统的所有起始状态，则系统是完全可观。如果只能确定部分起始状态，则系统不完全可观。
30、单项选择题 关于线性系统稳定性的判定，下列观点正确的是（）。
A、线性系统稳定的充分必要条件是：系统闭环特征方程的各项系数都为正数；
B、无论是开环极点或是闭环极点处于右半S平面，系统不稳定；
C、如果系统闭环系统特征方程某项系数为负数，系统不稳定；
D、当系统的相角裕度大于零，幅值裕度大于1时，系统不稳定。
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本题答案：C
本题解析：暂无解析
31、填空题 远离虚轴的闭环极点对（）的影响很小。
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本题答案：瞬态响应
本题解析：试题答案瞬态响应
32、名词解释 离散控制系统
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本题答案：控制系统在某处或几处传递的信号是脉冲系列或数字形式的在
本题解析：试题答案控制系统在某处或几处传递的信号是脉冲系列或数字形式的在时间上是离散的系统，称为离散控制系统或离散时间控制系统。
33、填空题 线性连续系统的数学模型有（）
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本题答案：电机转速自动控制系统
本题解析：试题答案电机转速自动控制系统
34、名词解释 一阶系统（firs torder system）
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本题答案：控制系统的运动方程为一阶微分方程，称为一阶系统。本题解析：试题答案控制系统的运动方程为一阶微分方程，称为一阶系统。
35、名词解释 根轨迹的起始角
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本题答案：指起于开环极点的根轨迹在起点处的切线与水平线正方向的夹
本题解析：试题答案指起于开环极点的根轨迹在起点处的切线与水平线正方向的夹角。
36、填空题 控制系统的基本要求是哪几项？稳定性、快速性（）、准确性（）
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本题答案：动态性能；稳态误差
本题解析：试题答案动态性能；稳态误差
37、名词解释 性能指标（performance index）
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本题答案：系统性能的定量度量。
本题解析：试题答案系统性能的定量度量。
38、填空题 对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和（）
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本题答案：准确性
本题解析：试题答案准确性
39、问答题 对于受控机械对象，为得到良好的闭环机电性能，应该注意哪些方面？
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本题答案：较高的谐振频率，适当的阻尼，高刚度，较低的转动惯量本题解析：试题答案较高的谐振频率，适当的阻尼，高刚度，较低的转动惯量
40、填空题 能表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典控制理论中系统数学模型有微分方程、（）等
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本题答案：传递函数
本题解析：试题答案传递函数
41、单项选择题 已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为（）
A.0.6
B.0.707
C.0
D.1
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本题答案：C
本题解析：暂无解析
42、单项选择题 高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的（）。
A、准确度越高
B、准确度越低
C、响应速度越快
D、响应速度越慢
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本题答案：D
本题解析：暂无解析
43、单项选择题 若两个系统的根轨迹相同，则有相同的来源:91考试网 www.91exAm.org（）
A、闭环零点和极点
B、开环零点
C、闭环极点
D、阶跃响应
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本题答案：C
本题解析：暂无解析
44、填空题 控制系统线性化过程中，变量的偏移越小，则线性化的精度（）
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本题答案：越高
本题解析：试题答案越高
45、名词解释 调整时间Ts
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本题答案：响应曲线达到接近稳态值的±5％（或&pl
本题解析：试题答案响应曲线达到接近稳态值的±5％（或±2％）之内时所需要的时间，定义为调整时间
46、问答题 什么是主反馈通路？
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本题答案：系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路
本题解析：试题答案系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路
47、名词解释 零点极点（zero and pole）
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本题答案：分子多项式的零点（分子多项式的根）称为传递函数的零点；
本题解析：试题答案分子多项式的零点（分子多项式的根）称为传递函数的零点；分母多项式的零点（分母多项式的根）称为传递函数的极点。
48、名词解释 混合节点
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本题答案：既有输入支路又有输出支路的节点叫混合节点。
本题解析：试题答案既有输入支路又有输出支路的节点叫混合节点。
49、问答题 设系统有二个闭环极点，其实部分别为：δ＝－2；δ＝－30，问哪一个极点对系统动态过程的影响大？
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本题答案：δ＝－2极点对系统动态过程影响大。
本题解析：试题答案δ＝－2极点对系统动态过程影响大。
50、填空题 根轨迹起始于开环极点，终止于（）
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本题答案：开环零点
本题解析：试题答案开环零点
51、填空题 控制系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值称为（）
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本题答案：传递函数。
本题解析：试题答案传递函数。
52、问答题 值控制系统、伺服控制系统各有什么特点？
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本题答案：定值控制系统为给定值恒定，反馈信号和给定信号比较后控制
本题解析：试题答案定值控制系统为给定值恒定，反馈信号和给定信号比较后控制输出信号；伺服控制系统为输入信号是时刻变化的，输入信号的变化以适应输出信号的变化
53、名词解释 系统的自由解
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本题答案：指系统零输入时，由初始状态引起的自由运动。
本题解析：试题答案指系统零输入时，由初始状态引起的自由运动。
54、名词解释 动态结构图
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本题答案：把系统中所有环节或元件的传递函数填在系统原理方块图的方
本题解析：试题答案把系统中所有环节或元件的传递函数填在系统原理方块图的方块中，并把相应的输入、输出信号分别以拉氏变换来表示，从而得到的传递函数方块图就称为动态结构图。
55、名词解释 程序控制系统
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本题答案：这种系统的给定量是按照一定的时间函数变化的，如程序控制
本题解析：试题答案这种系统的给定量是按照一定的时间函数变化的，如程序控制机床的程序控制系统的输出量应与给定量的变化规律相同
56、名词解释 最优滤波
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本题答案：当输出已知时，确定系统，以识别输入或输出的有关信息称为
本题解析：试题答案当输出已知时，确定系统，以识别输入或输出的有关信息称为最优滤波
57、名词解释 输入输出描述
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本题答案：状态空间描述与经典控制理论的传递函数描述的最大不同点在
本题解析：试题答案状态空间描述与经典控制理论的传递函数描述的最大不同点在于传递函数描述是对系统的外部描述，又称之为输入输出描述。
58、名词解释 单位阶跃响应（unit stepre sponse）
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本题答案：系统在零状态条件下，在单位阶跃信号作用下的响应称单位阶
本题解析：试题答案系统在零状态条件下，在单位阶跃信号作用下的响应称单位阶跃响应
59、问答题 简述积分饱和的原因及解决方法。
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本题答案：具有积分作用的控制器在单方向偏差信号的作用下，其输出达
本题解析：试题答案具有积分作用的控制器在单方向偏差信号的作用下，其输出达到输出范围仍然继续进行，从而使控制器脱离正常工作状态进入深度饱和状态，这种现象称为积分饱和。积分饱和的影响：控制不及时防止积分饱和的方法：在控制器输出达到输出范围上限值或下限值时，暂时去掉积分作用；在控制器输出达到输出范围上限值或下限值时，使积分作用输出不继续增加。
60、问答题 滞后—超前串联校正改善系统性能的原因。
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本题答案：（1）降低截止频率，
（2）中频段提高相位裕
本题解析：试题答案（1）降低截止频率，
（2）中频段提高相位裕度，
（3）避免了单独采用超前校正或单独采用滞后校正的不足。
61、名词解释 相平面（phase plane）
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本题答案：以状态变量为横坐标，以其一阶导数为纵坐标组成的直角坐标
本题解析：试题答案以状态变量为横坐标，以其一阶导数为纵坐标组成的直角坐标平面称为相平面。
62、名词解释 采样开关
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本题答案：把连续信号变换为脉冲序列的装置
本题解析：试题答案把连续信号变换为脉冲序列的装置
63、填空题 闭环控制系统中，真正对输出信号起控制作用的是（）
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本题答案：偏差信号
本题解析：试题答案偏差信号
64、填空题 控制系统的基本控制方式有（）、（）、（）。
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本题答案：开环控制；闭环控制；复合控制
本题解析：试题答案开环控制；闭环控制；复合控制
65、名词解释 前馈控制系统
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本题答案：前馈控制系统直接根据扰动信号进行调节，扰动量是控制的依
本题解析：试题答案前馈控制系统直接根据扰动信号进行调节，扰动量是控制的依据，由于它没有被控量的反馈信号，故不形成闭合回路，所以它是一种开环控制系统
66、名词解释 系统校正
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本题答案：为了使系统达到我们的要求，给系统加入特定的环节，使系统
本题解析：试题答案为了使系统达到我们的要求，给系统加入特定的环节，使系统达到我们的要求，这个过程叫系统校正
67、问答题 影响浸灰的因素主要有哪些？浸灰中生皮为何要发生膨胀？如何控制浸灰中生皮的膨胀？
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本题答案：影响浸灰的因素主要有：
（1）、原料皮的状态
本题解析：试题答案影响浸灰的因素主要有：
（1）、原料皮的状态及成革的要求：原料皮不同其组织构造不同，对碱膨胀要求也不同
（2）、碱的性质和用量：生皮在碱性溶液中的膨胀随pH值得升高而增加；
（3）、温度的影响：温度高促进碱液的渗透缩短浸灰时间，也可加速油脂的皂化和脱毛速度，降低皮的充水膨胀度，但温度超过35℃，碱对胶原的水解作用加剧，皮质损失过大，特别是皮的粒面层。
（4）、机械作用的影响：机械作用指转鼓的转动、划槽的划动和池中压缩空气的翻动，机械作用的目的是加速碱的渗透，促进浸灰过程的均匀性和缩短浸灰时间。浸灰中机械作用不宜过强，特别是浸灰后期皮发生较大程度的膨胀时，否则会引起皮纤维的折断、损失；
（5）、水量的影响：初始小液比，碱浓度高，水少，皮的膨胀度小，碱渗透快，后期逐步补水，有利于均匀膨胀；
（6）、浸灰时间：浸灰时间由上述条件和因素决定的，一般浸灰时间14-24h；
（7）、浸灰助剂的影响；
（8）、浸灰过程中皮的膨胀及控制等因素。
生皮发生膨胀的原因：通过浸灰除去黏结胶原纤维束的黏蛋白、类黏蛋白及打开肽链间的部分连接键，使黏结在一起的纤维束分开保持适宜的距离而产生膨胀。
控制生皮在浸灰过程中膨胀的方法：
（1）、加入具有抑制生皮膨胀作用的浸灰助剂；
（2）、开始小液比（50%~80%的水），碱渗透后增加液比（200%~300%）；
（3）、浸灰时，以硫氢化钠部分代替硫化钠，碱性物质分次加入，逐渐提高体系的碱度；
（4）、分次补加水，使皮逐步均匀膨胀。
68、填空题 传递函数G（S）的拉氏反变换是系统的单位（）响应
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本题答案：阶跃
本题解析：试题答案阶跃
69、填空题 般情况，降低系统开环增益，系统的快速性和稳态精度将（）
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本题答案：提高
本题解析：试题答案提高
70、名词解释 输出节点（又称陷点）
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本题答案：只有输入之路的节点叫输出节点，它对应于因变量或输出信号
本题解析：试题答案只有输入之路的节点叫输出节点，它对应于因变量或输出信号。
71、填空题 频率特性由幅频特性和（）组成。
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本题答案：相频特性
本题解析：试题答案相频特性
72、问答题 在控制理论分析中，作用于控制系统的典型输入信号有哪几种？
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本题答案：典型输入信号有：单位阶跃函数、单位斜坡函数、单位加速度
本题解析：试题答案典型输入信号有：单位阶跃函数、单位斜坡函数、单位加速度函数、正弦函数。
73、问答题 对于最小相位系统而言，若采用频率特性法实现控制系统的动静态校正，静态校正的理论依据是什么？
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本题答案：动校正的理论依据是什么？静态校正的理论依据：通过改变低
本题解析：试题答案动校正的理论依据是什么？静态校正的理论依据：通过改变低频特性，提高系统型别和开换增益，以达到满足系统静态性能指标要求的目的。动校正的理论依据：通过改变中频段特性，使穿越频率和相角裕量足够大，以达到满足系统动态性能要求的目的。
74、名词解释 复合控制（compound control）
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本题答案：是开、闭环控制相结合的一种控制方式。
本题解析：试题答案是开、闭环控制相结合的一种控制方式。
75、问答题 串联校正中，超前、滞后校正各采用什么方法改善了系统的稳定性？
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本题答案：对超前校正，由于正斜率、正相移的作用，使截止频率附近的
本题解析：试题答案对超前校正，由于正斜率、正相移的作用，使截止频率附近的相位明显上升，增大了稳定裕度，提高了稳定性。而滞后校正是利用负斜率、负相移的作用，显著减小了频宽，利用校正后的幅值衰减作用使系统稳定
76、名词解释 状态空间表达式（state space model）
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本题答案：由状态方程与输出方程组成，状态方程是各状态变量的一阶导
本题解析：试题答案由状态方程与输出方程组成，状态方程是各状态变量的一阶导数与状态、输入之间的一阶微分方程组。输出方程是系统输出与状态、输入之间的关系方程。
77、名词解释 最小相位系统
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本题答案：如果系统的开环传递函数在右半s平面上没有极点和零点，则
本题解析：试题答案如果系统的开环传递函数在右半s平面上没有极点和零点，则称为最小相位传递函数。具有最小相位传递函数的系统，称为最小相位系统。
78、名词解释 复现频率
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本题答案：在允许误差范围内的最高工作频率
本题解析：试题答案在允许误差范围内的最高工作频率
79、名词解释 偶极子
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本题答案：当极点si与某零点zj靠得很近时，它们之间的模值很小，
本题解析：试题答案当极点si与某零点zj靠得很近时，它们之间的模值很小，那么该极点的对应系数Ai也就很小，对应暂态分量的幅值亦很小，故该分量对响应的影响可忽略不计。我们将一对靠得很近的闭环零、极点称为偶极子。
80、名词解释 稳态误差
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本题答案：是指系统达到稳态时，输出量的期望值与稳态值之间的差值。
本题解析：试题答案是指系统达到稳态时，输出量的期望值与稳态值之间的差值。（由参考输入引起的稳态误差称为给定值稳态误差
81、填空题 为了保证系统稳定，则闭环极点都必须在（）上
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本题答案：复平面的左半平面
本题解析：试题答案复平面的左半平面
82、填空题 滞后校正是利用校正后的（ ）作用使系统稳定的
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本题答案：幅值衰减
本题解析：试题答案幅值衰减
83、问答题 简要叙述可编程调节器的特点？
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本题答案：（1）实现了仪表和计算机一体化；
（2）具有
本题解析：试题答案（1）实现了仪表和计算机一体化；
（2）具有丰富的运算、控制功能；
（3）通用性强，使用方便；
（4）具有通讯功能，便于系统扩展；
（5）可靠性高，维护方便。
84、单项选择题 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（）
A.比较元件
B.给定元件
C.反馈元件
D.放大元件
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本题答案：C
本题解析：暂无解析
85、单项选择题 一般为使系统有较好的稳定性，希望相位裕量Y为（）
A.0～15
B.15～30
C.30～60
D.60～90
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本题答案：C
本题解析：暂无解析
86、问答题 根轨迹的分支数如何判断？举例说明。
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本题答案：根轨迹S平面止的分支数等于闭环特征方程的阶数，也就是分
本题解析：试题答案根轨迹S平面止的分支数等于闭环特征方程的阶数，也就是分支数与闭环极点的数目相同。
87、填空题 对于最小相位系统一般只要知道系统的（）就可以判断其稳定性。
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本题答案：开环幅频特性
本题解析：试题答案开环幅频特性
88、名词解释 传递函数的定义
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本题答案：线性定常系统的传递函数，在零初始条件下，系统输出信号的
本题解析：试题答案线性定常系统的传递函数，在零初始条件下，系统输出信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换的比。
89、名词解释 闭环零点
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本题答案：闭环传递函数中分子多项式的根称为系统的闭环零点。本题解析：试题答案闭环传递函数中分子多项式的根称为系统的闭环零点。
90、问答题 什么是偶极子？偶极子起什么作用，请举例说明。
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本题答案：偶极子对：是指若在某一极点的附近同时存在一个零点，而在
本题解析：试题答案偶极子对：是指若在某一极点的附近同时存在一个零点，而在该零点，极点的附近又无其它的零点或极点。就称这个极点和这个零点为一个偶极子对。由于零极点在数学上位置分别是分子分母，工程实际中作用又相反，因此在近似的处理上可相消，近似地认为其对系统的作用相互抵消了。对于高阶系统的分析，相当于降低了系统的阶数，给分析带来方便
91、名词解释 数学模型
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本题答案：描述自动控制系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的
本题解析：试题答案描述自动控制系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式称为数学模型。
92、名词解释 频域
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本题答案：一种数学域，与时域相区别，用频率和频率响应来描述系统。
本题解析：试题答案一种数学域，与时域相区别，用频率和频率响应来描述系统。
93、填空题 &nbs p;在频域设计中，一般地说，开环频率特性的低频段表征了闭环系统的（）；开环频率特性的中频段表征了闭环系统的（）；开环频率特性的高频段表征了闭环系统的（）。
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本题答案：稳态性能；动态性能；抗干扰的能力
本题解析：试题答案稳态性能；动态性能；抗干扰的能力
94、问答题 写出画伯德图的步骤。
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本题答案：1）将系统频率特性化为典型环节频率特性的乘积。
本题解析：试题答案1）将系统频率特性化为典型环节频率特性的乘积。
2）根据组成系统的各典型环节确定转角频率及相应斜率，并画近似幅频折线和相频曲线
3）必要时对近似曲线做适当修正。
95、名词解释 自激振荡（Sustained oscillation）
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本题答案：非线性系统在没有外界周期变化信号的作用下，系统中能产生
本题解析：试题答案非线性系统在没有外界周期变化信号的作用下，系统中能产生具有固定振幅和频率的稳定的周期运动，称为自激振荡。
96、名词解释 输出反馈
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本题答案：采用输出矢量y构成线性反馈律H为输出反馈增益阵从输出到
本题解析：试题答案采用输出矢量y构成线性反馈律H为输出反馈增益阵从输出到状态矢量导数x的反馈：A+GC
97、名词解释 稳定性（stability）
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本题答案：稳定性只由结构、参数决定，与初始条件及外作用无关。系统
本题解析：试题答案稳定性只由结构、参数决定，与初始条件及外作用无关。系统工作在平衡状态，受到扰动偏离了平衡状态，扰动消失之后，系统又恢复到平衡状态，称系统是稳定的。稳定是系统正常工作的先决条件。
98、名词解释 连续控制系统
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本题答案：当控制系统的传递信号都是时间的连续函数，这种系统称之为
本题解析：试题答案当控制系统的传递信号都是时间的连续函数，这种系统称之为连续控制系统。
99、单项选择题 最小相位系统的开环增益越大，其（）
A.振荡次数越多
B.稳定裕量越大
C.相位变化越小
D.稳态误差越小
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本题答案：D
本题解析：暂无解析
100、名词解释 随动控制系统
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本题答案：控制系统被控量的值不是预先设定的，而是受外来的某些随机
本题解析：试题答案控制系统被控量的值不是预先设定的，而是受外来的某些随机因素影响而变化，其变化规律是未知的时间函数
101、填空题 “经典控制理论”的内容是以（）为基础的。
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本题答案：传递函数
本题解析：试题答案传递函数
102、填空题 利用滞后网络进行串联校正的基本原理是：利用校正网络对高频信号幅值的衰减特性，使已校正系统的截止频率下降，从而使系统获得足够的（）。
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本题答案：相角裕度
本题解析：试题答案相角裕度
103、名词解释 脉冲传递函数
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本题答案：在线性连续系统中，把初始值为零时，系统输出信号的拉氏变
本题解析：试题答案在线性连续系统中，把初始值为零时，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比，定义为传递函数。在线性离散系统中，把初始值为零时，系统离散输出信号的z变换与离散输入信号的z变换之比，定义为脉冲传递函数。
104、填空题 自动控制系统按控制方式分，基本控制方式有（）、闭环控制系统、混合控制系统三种。
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本题答案：开环控制系统
本题解析：试题答案开环控制系统
105、单项选择题 在系统对输入信号的时域响应中，其调整时间的长短是与（）指标密切相关。
A.允许的峰值时间
B.允许的超调量
C.允许的上升时间
D.允许的稳态误差
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本题答案：D
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106、填空题 一线性系统，当输入是单位脉冲函数时，其输出象函数与（）相同。
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本题答案：传递函数数
本题解析：试题答案传递函数数
107、填空题 传递函数是指在零初始条件下、线性定常控制系统的输出拉氏变换与（）之比。
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本题答案：输入拉氏变换
本题解析：试题答案输入拉氏变换
108、单项选择题 与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（）进行直接或间接地测量，通过反馈环节去影响控制信号。
A.输出量
B.输入量
C.扰动量
D.设定量
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本题答案：B
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109、单项选择题 A、B是高阶系统的二个极点，一般当极点A距离虚轴比极点B距离虚轴大于（）时，分析系统时可忽略极点A。
A.5倍
B.4倍
C.3倍
D.2倍
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本题答案：A
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110、单项选择题 时域分析的性能指标，哪个指标是反映相对稳定性的（）
A.上升时间
B.峰值时间
C.调整时间
D.最大超调量
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本题答案：D
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111、问答题 什么是偏差信号？什么是误差信号？它们之间有什么关系？
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本题答案：偏差信号：输入信号与反馈信号之差；误差信号：希望的输出
本题解析：试题答案偏差信号：输入信号与反馈信号之差；误差信号：希望的输出信号与实际的输出信号之差。
112、填空题 一般讲系统的加速度误差指输入是（）所引起的输出位置上的误差
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本题答案：匀加速度
本题解析：试题答案匀加速度
113、填空题 主导极点的特点是距离（）轴很近。
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本题答案：虚
本题解析：试题答案虚
114、填空题 若要全面地评价系统的相对稳定性，需要同时根据相位裕量和（）来做出判断。
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本题答案：幅值裕量
本题解析：试题答案幅值裕量
115、名词解释 零阶保持器（zero-order holder）
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本题答案：零阶保持器把采样时刻kT的采样值恒定不变地保持到下一个
本题解析：试题答案零阶保持器把采样时刻kT的采样值恒定不变地保持到下一个采样周期（k+1）T。
116、名词解释 被控量
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本题答案：指被控对象中要求保持给定值、要按给定规律变化的物理量。
本题解析：试题答案指被控对象中要求保持给定值、要按给定规律变化的物理量。被控量又称输出量、输出信号
117、名词解释 根轨迹的终止角
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本题答案：指根轨迹的起点处的切线与水平线正方向的夹角。
本题解析：试题答案指根轨迹的起点处的切线与水平线正方向的夹角。
118、名词解释 状态空间表达式
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本题答案：状态方程和输出方程总合，构成对一个系统完整动态描述本题解析：试题答案状态方程和输出方程总合，构成对一个系统完整动态描述
119、名词解释 超前网络（Phase-lead network）
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本题答案：具有相角超前特性的网络称超前网络。
本题解析：试题答案具有相角超前特性的网络称超前网络。
120、问答题 简要论述自动控制理论的分类及其研究基础、研究的方法。
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本题答案：自动控制理论分为“经典控制理论&rdquo
本题解析：试题答案自动控制理论分为“经典控制理论”和“现代控制理论”，“经典控制理论”以传递函数为基础，以频率法和根轨迹法为基本方法，“现代控制理论”以状态空间法为基础
121、填空题 对控制系统的首要要求是系统具有（）
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本题答案：稳定性
本题解析：试题答案稳定性
122、填空题 稳定系统的开环幅相频率特性靠近（-1，j0）点的程度表征了系统的相对稳定性，它距离（-1，j0）点越远，闭环系统相对稳定性就越（）。
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本题答案：高
本题解析：试题答案高
123、名词解释 振荡次数
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本题答案：在调整时间ts内响应曲线振荡的次数。
本题解析：试题答案在调整时间ts内响应曲线振荡的次数。
124、问答题 高阶系统简化为低阶系统的合理方法是什么？
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本题答案：保留主导极点即距虚轴最近的闭环极点，忽略离虚轴较远的极
本题解析：试题答案保留主导极点即距虚轴最近的闭环极点，忽略离虚轴较远的极点。一般该极点大于其它极点5倍以上的距离；如果分子分母中具有负实部的零、极点在数值上相近，则可将该零、极点一起小调，称为偶极子相消
125、填空题 实用系统的开环频率特性具有（）的性质。
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本题答案：低通滤波
本题解析：试题答案低通滤波
126、单项选择题 相位超前校正装置的奈氏曲线为（）
A.圆
B.上半圆
C.下半圆
D.45°弧线
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本题答案：B
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127、名词解释 负穿越
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本题答案：当乃氏图从大于-π的第三象限越过负实轴到第二象限
本题解析：试题答案当乃氏图从大于-π的第三象限越过负实轴到第二象限时称为负穿越
128、名词解释 干扰（disturbance）
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本题答案：除给定值之外，凡能引起被控量变化的因素，都是干扰。干扰
本题解析：试题答案除给定值之外，凡能引起被控量变化的因素，都是干扰。干扰又称扰动。
129、填空题 频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率对应时域性能指标调整时间，它们反映了系统动态过程的（）
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本题答案：快速性
本题解析：试题答案快速性
130、问答题 滞后\超前串联校正能够改善系统性能的原因？
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本题答案：超前：利用超前相角补偿系统的滞后相角改善系统的动态性能
本题解析：试题答案超前：利用超前相角补偿系统的滞后相角改善系统的动态性能，如增加相位裕度，提高系统的稳定性，增加系统的快速性。
滞后：利用滞后校正的这一低通滤波所造成的高频衰减特性，可以降低系统的截止频率，提高系统的相位裕度。
131、问答题 举例说明什么是闭环系统？它具有什么特点？
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本题答案：既有前项通道，又有反馈通道，输出信号对输入信号有影响，
本题解析：试题答案既有前项通道，又有反馈通道，输出信号对输入信号有影响，存在系统稳定性问题。
132、问答题 定值控制系统、伺服控制系统各有什么特点？
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本题答案：定值控制系统为给定值恒定，反馈信号和给定信号比较后控制
本题解析：试题答案定值控制系统为给定值恒定，反馈信号和给定信号比较后控制输出信号；伺服控制系统为输入信号是时刻变化的，输入信号的变化以适应输出信号的变化。
133、填空题 若系统的传递函数在右半S平面上没有（），则该系统称作最小相位系统。
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本题答案：零点和极点
本题解析：试题答案零点和极点
134、问答题 列举3种非线性系统与线性系统特性的不同之处。
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本题答案：非线性系统的输入和输出之间不存在比例关系，也不适用叠加
本题解析：试题答案非线性系统的输入和输出之间不存在比例关系，也不适用叠加定理；非线性系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，而且也与它的初始信号的大小有关；非线性系统常常会产生自振荡
135、填空题 最小相位系统是指（）。
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本题答案：S右半平面不存在系统的开环极点及开环零点
本题解析：试题答案S右半平面不存在系统的开环极点及开环零点
136、名词解释 迟后网络
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本题答案：具有相角迟后特性的网络称超前网络。
本题解析：试题答案具有相角迟后特性的网络称超前网络。
137、名词解释 可控制性
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本题答案：当系统用状态方程描述时，给定系统的任意初始状态，可以找
本题解析：试题答案当系统用状态方程描述时，给定系统的任意初始状态，可以找到容许的输入量，在有限的时间之内把系统的所有状态引向状态空间的原点（即零状态）。则系统是完全可控制的。如果只有对部分状态变量可以做到这一点，则系统不完全可控制。
138、问答题 在控制系统中，控制器的作用是什么，根据所学知识，请列举3种以上常用的控制器。
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本题答案：控制器是自动控制系统中的核心组成部分。控制器的作用是将
本题解析：试题答案控制器是自动控制系统中的核心组成部分。控制器的作用是将被控变量的测量值与给定值相比较，产生一定得偏差，控制器根据该偏差进行一定得数学运算，并将运算结果以一定得信号形式送往执行器，以实现对被控变量的自动控制。常用控制器有：位式控制器、模拟式DDZ-III型控制器、智能调节器（智能仪表）、PLC、单片机和计算机等。
139、填空题 已知系统为最小相位系统，则一阶惯性环节的幅频变化范围为（）
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本题答案：0~1
本题解析：试题答案0~1
140、名词解释 反馈校正
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本题答案：校正装置与系统不可变部分或不可变部分中的一部分按反馈方
本题解析：试题答案校正装置与系统不可变部分或不可变部分中的一部分按反馈方式连接称为反馈校正。
141、名词解释 采样与复现
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本题答案：把连续信号变换为脉冲序列的过程称采样过程；将离散信号转
本题解析：试题答案把连续信号变换为脉冲序列的过程称采样过程；将离散信号转换复原成连续信号的过程称信号复现过程。
142、填空题 在扰动作用点与偏差信号之间加上（）能使静态误差降为0。
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本题答案：积分环节
本题解析：试题答案积分环节
143、名词解释 传递函数（transfer function）
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本题答案：线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的
本题解析：试题答案线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为传递函数。
144、单项选择题 二阶振荡环节乃奎斯特图中与虚轴交点的频率为（）
A.谐振频率
B.截止频率
C.最大相位频率
D.固有频率
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本题答案：D
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145、名词解释 状态方程
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本题答案：由系统状态变量构成的一阶微分方程组
本题解析：试题答案由系统状态变量构成的一阶微分方程组
146、名词解释 被控量（controlled variable）
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本题答案：指被控对象中要求保持给定值、要按给定规律变化的物理量。
本题解析：试题答案指被控对象中要求保持给定值、要按给定规律变化的物理量。被控量又称输出量、输出信号
147、名词解释 最小相位（相角）系统
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本题答案：零点、极点均在s平面的左半平面的系统。
本题解析：试题答案零点、极点均在s平面的左半平面的系统。
148、名词解释 描述函数（describing function）
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本题答案：非线性元件稳态输出的基波分量与输入正弦信号的复数比定义
本题解析：试题答案非线性元件稳态输出的基波分量与输入正弦信号的复数比定义为非线性环节的描述函数。
149、单项选择题 引出点前移越过一个方块图单元时，应在引出线支路上（）
A.并联越过的方块图单元
B.并联越过的方块图单元的倒数
C.串联越过的方块图单元
D.串联越过的方块图单元的倒数
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本题答案：C
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150、名词解释 零阶保持器
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本题答案：零阶保持器是将离散信号恢复到相应的连续信号的环节，它把
本题解析：试题答案零阶保持器是将离散信号恢复到相应的连续信号的环节，它把采样时刻的采样值恒定不变地保持（或外推）到下一采样时刻。
151、填空题 稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统稳定。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据；在频域分析中采用（）
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本题答案：奈奎斯特判据
本题解析：试题答案奈奎斯特判据
152、名词解释 调整时间
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本题答案：系统响应曲线达到并一直保持在允许衰减范围内的最短时间<
本题解析：试题答案系统响应曲线达到并一直保持在允许衰减范围内的最短时间
153、问答题 锅炉燃烧时其炉膛为什么要控制在微负压？如何控制炉膛负压。
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本题答案：炉膛负压控制过低，则往炉子内的漏风量增加，影响热效率；
本题解析：试题答案炉膛负压控制过低，则往炉子内的漏风量增加，影响热效率；如果炉膛压力为正压，火苗外冒，影响炉子寿命，超过了限度，还可能造成事故通过调节引风量来控制炉膛负压
154、单项选择题 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（）
A.比例环节
B.微分环节
C.积分环节
D.惯性环节
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本题答案：D
本题解析：暂无解析
155、问答题 非线性系统和线性系统相比，有哪些特点？
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本题答案：非线性系统的输入和输出之间不存在比例关系，也不适用叠加
本题解析：试题答案非线性系统的输入和输出之间不存在比例关系，也不适用叠加定理；非线性系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，而且也与它的初始信号的大小有关；非线性系统常常会产生自振荡。
156、问答题 连续控制系统或离散控制系统稳定的充分必要条件是什么？
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本题答案：连续控制系统稳定的充分必要条件是闭环极点都位于S平面左
本题解析：试题答案连续控制系统稳定的充分必要条件是闭环极点都位于S平面左侧；离散控制系统稳定的充分必要条件系统的特性方程的根都在Z平面上以原点为圆心的单位圆内。
157、名词解释 人工控制
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本题答案：在人直接参与的情况下，利用控制装置使被控制对象和过程按
本题解析：试题答案在人直接参与的情况下，利用控制装置使被控制对象和过程按预定规律变化的过程
158、名词解释 高频渐近线
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本题答案：表示的高频渐近线为一斜率的直线
本题解析：试题答案表示的高频渐近线为一斜率的直线
159、填空题 传递函数反映了系统内在的固有特性，与（）
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本题答案：输入量
本题解析：试题答案输入量
160、问答题 为什么串联滞后校正可以适当提高开环增益，而串联超前校正则不能？
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本题答案：串联滞后校正并没有改变原系统最低频段的特性，故对系统的
本题解析：试题答案串联滞后校正并没有改变原系统最低频段的特性，故对系统的稳态精度不起破坏作用。相反，还允许适当提高开环增益，改善系统的稳态精度；而串联超前校正一般不改善原系统的低频特性，如果进一步提高开环增益，使其频率特性曲线的低频段上移，则系统的平稳性将下降。
161、名词解释 相频特性
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本题答案：相移角度随频率变化的特性叫相频特性
本题解析：试题答案相移角度随频率变化的特性叫相频特性
162、单项选择题 在直流电动机调速系统中，霍尔传感器是用作（）反馈的传感器。
A.电压
B.电流
C.位移
D.速度
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本题答案：B
本题解析：暂无解析
163、问答题 增加系统的开环增益，对于闭环控制系统的性能有怎样的影响？
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本题答案：增大了系统无阻尼震荡频率，减小系统的阻尼比，降低了系统
本题解析：试题答案增大了系统无阻尼震荡频率，减小系统的阻尼比，降低了系统的动态性能。误差系数有所增大，减小了稳态误差，因而提高了系统的精度。
164、填空题 延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使（）发生变化。
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本题答案：相频特性
本题解析：试题答案相频特性
165、填空题 控制系统的数学模型，取决于系统结构和（）,与外作用及初始条件无关
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本题答案：参数
本题解析：试题答案参数
166、问答题 自动控制系统的数学模型有哪些？
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本题答案：自动控制系统的数学模型有微分方程、传递函数、频率特性、
本题解析：试题答案自动控制系统的数学模型有微分方程、传递函数、频率特性、结构图
167、名词解释 信号流图
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本题答案：信号流图是一种表示线性代数方程组变量间关系的图示方法。
本题解析：试题答案信号流图是一种表示线性代数方程组变量间关系的图示方法。信号流图是由节点和支路组成的，每一个节点表示系统的一个变量，而每两个节点之间的连接支路为该两个变量之间信号的传输关系。
168、名词解释 开环控制
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本题答案：开环控制是最简单的一种控制方式。它的特点是，按照控制信
本题解析：试题答案开环控制是最简单的一种控制方式。它的特点是，按照控制信息传递的路径，控制量与被控制量之间只有前向通路而没有反馈通路。也就是说，控制作用的传递路径不是闭合的，故称为开环。
169、填空题 相位滞后校正装置又称为（）调节器，其校正作用是利用G（s）的负斜率使ωC减小，改善静态性能。
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本题答案：P-Ⅰ
本题解析：试题答案P-Ⅰ
170、名词解释 中频段
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本题答案：表征系统的暂态性
本题解析：试题答案表征系统的暂态性
171、问答题 典型的非线性特性有哪些？特性
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本题答案：饱和特性、回环特性、死区特性、继电器
本题解析：试题答案饱和特性、回环特性、死区特性、继电器
172、填空题 PID调节中的“P”指的是（）控制器
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本题答案：比例
本题解析：试题答案比例
173、名词解释 控制量
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本题答案：控制器的输出信号。
本题解析：试题答案控制器的输出信号。
174、填空题 开环系统的频率特性与闭环系统的时间响应有关。开环系统的低频段表征闭环系统的稳定性；开环系统的中频段表征闭环系统的动态性能；开环系统的高频段表征闭环系统的（）。
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本题答案：抗干扰能力
本题解析：试题答案抗干扰能力
175、填空题 乃氏图中当ω等于剪切频率时，相频特性距-π线的相位差叫（）
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本题答案：相位裕量
本题解析：试题答案相位裕量
176、填空题 离散控制系统中的两个特殊环节是采样器和（）。
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本题答案：保持器
本题解析：试题答案保持器
177、问答题 简述比值控制系统的定义和用途。（请画出单闭环方框图）
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本题答案：定义：实现两个或两个以上参数符合一定比例关系的控制系统
本题解析：试题答案定义：实现两个或两个以上参数符合一定比例关系的控制系统。例如锅炉燃烧，煤气和空气成一定的比例关系。
178、名词解释 给定值（set value）
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本题答案：是作用于自动控制系统的输入端并作为控制依据的物理量。给
本题解析：试题答案是作用于自动控制系统的输入端并作为控制依据的物理量。给定值又称输入信号、输入指令、参考输入。
179、名词解释 劳斯判据
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本题答案：判断系统的闭环稳定性的一种代数判据。
本题解析：试题答案判断系统的闭环稳定性的一种代数判据。
180、名词解释 恒值控制系统
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本题答案：控制系统在运行中被控量的给定值保持不变
本题解析：试题答案控制系统在运行中被控量的给定值保持不变
181、填空题 串联环节的对数频率特性为各串联环节对数频率特性的（）
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本题答案：乘积
本题解析：试题答案乘积
182、名词解释 时域（time domain）
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本题答案：一种数学域，与频域相区别，用时间t和时间响应来描述系统
本题解析：试题答案一种数学域，与频域相区别，用时间t和时间响应来描述系统。
183、单项选择题 下列哪种措施对改善系统的精度没有效果（）。
A、增加积分环节
B、提高系统的开环增益K
C、增加微分环节
D、引入扰动补偿
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本题答案：C
本题解析：暂无解析
184、填空题 在经典控制理论中，可采用（）、根轨迹法或奈奎斯特判据等方法判断线性控制系统稳定性
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本题答案：劳斯判据
本题解析：试题答案劳斯判据
185、名词解释 零点极点
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本题答案：分子多项式的零点（分子多项式的根）称为传递函数的零点；
本题解析：试题答案分子多项式的零点（分子多项式的根）称为传递函数的零点；分母多项式的零点（分母多项式的根）称为传递函数的极点。
186、名词解释 理想微分环节
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本题答案：输出变量正比于输入变量的微分
本题解析：试题答案输出变量正比于输入变量的微分
187、名词解释 动态结构图
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本题答案：把系统中所有环节或元件的传递函数填在系统原理方块图的方
本题解析：试题答案把系统中所有环节或元件的传递函数填在系统原理方块图的方块中，并把相应的输入、输出信号分别以拉氏变换来表示，从而得到的传递函数方块图就称为动态结构图。
188、问答题 从元件的功能分类，控制元件主要包括哪些类型的元件？
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本题答案：控制元件主要包括放大元件、执行元件、测量元件、补偿元件
本题解析：试题答案控制元件主要包括放大元件、执行元件、测量元件、补偿元件。
189、名词解释 z变换（z-transform）
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本题答案：从s域到z域的变换。
本题解析：试题答案从s域到z域的变换。
190、填空题 超前校正是由于正相移的作用，使截止频率附近的（）明显上升，从而具有较大的稳定裕度。
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本题答案：相位
本题解析：试题答案相位
191、名词解释 相位交界频率
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本题答案：相频特性为—180度时所对应的频率值。本题解析：试题答案相频特性为—180度时所对应的频率值。
192、单项选择题 采用负反馈形式连接后，则（）
A、一定能使闭环系统稳定；
B、系统动态性能一定会提高；
C、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除；
D、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能
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本题答案：D
本题解析：暂无解析
193、单项选择题 梅逊公式主要用来（）
A.判断稳定性
B.计算输入误差
C.求系统的传递函数
D.求系统的根轨迹
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本题答案：C
本题解析：暂无解析
194、名词解释 零度根轨迹
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本题答案：在某些情况下，相角方程右边相角的主值将不再是180o，
本题解析：试题答案在某些情况下，相角方程右边相角的主值将不再是180o，而是0o，将这种根轨迹叫零度根轨迹
195、填空题 二阶系统当输入为单位斜坡函数时，其响应的稳态误差恒为（）
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本题答案：常量
本题解析：试题答案常量
196、问答题 从控制观点分析飞机在气流中和轮船在海浪中能保持预定航向行驶的原因。
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本题答案：两者的控制系统是采用反馈的闭环控制系统，对于外部的扰动
本题解析：试题答案两者的控制系统是采用反馈的闭环控制系统，对于外部的扰动有一定的抑制能力，气流和海浪相对于系统是扰动，在扰动的作用下，闭环反馈系统能够保持原看来的性能。
197、名词解释 奈奎斯特稳定判据
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本题答案：简称奈氏判据，是根据开环频率特性曲线判断闭环系统稳定性
本题解析：试题答案简称奈氏判据，是根据开环频率特性曲线判断闭环系统稳定性的一种简便方法。
198、名词解释 梅逊公式
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本题答案：利用梅逊增益公式，可以直接得到系统输出量与输入变量之间
本题解析：试题答案利用梅逊增益公式，可以直接得到系统输出量与输入变量之间的传递函数。
199、填空题 根轨迹在平的分支数等（）
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本题答案：闭环特征方程的阶数
本题解析：试题答案闭环特征方程的阶数
200、名词解释 被控对象
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本题答案：指需要给以控制的机器、设备或生产过程。被控对象是控制系
本题解析：试题答案指需要给以控制的机器、设备或生产过程。被控对象是控制系统的主体，例如火箭、锅炉、机器人、电冰箱等。控制装置则指对被控对象起控制作用 91ExaM.org的设备总体，有测量变换部件、放大部件和执行装置。
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